ZYQC-CZJ-A06车规级线控底盘实训台

一、产品介绍

车规级线控底盘实训台是智能网联汽车技术专业核心实训设备，模拟自动驾驶车辆线控执行层：线控转向、线控制动、线控驱动三大系统，基于 CAN 总线通信，实现装调、标定、报文解析、故障诊断、二次开发理实一体化教学。采用无刷 ADAS EPS-ECU 线控转向系统、纯线控智能制动助力器、线控电机控制系统、智能控制 VCU 组成，配备 BMS 电池系统、前后悬架系统、刹车系统、轮胎轮毂等组成，并配有全系统电路解析面板和故障设置系统，对线控系统全方位设置，让学员更加通透地学习线控底盘控制系统的知识。

二、设备功能实训任务

模块 1：系统认知

1.线控底盘整体结构、线控转向 / 制动 / 驱动工作原理认知

2.CAN 总线通信、DBC 协议报文读取解析实训

模块 2：装调与标定

1.线束装配、端子测量，电压信号检测

2.转向中位标定、转角零点标定

3.线控制动压力标定、驱动电机参数调试

模块 3：软件与通信实训

1.上位机图形界面控制底盘执行机构

2.CAN 工具发送报文控制转向、制动、驱动

3.报文抓包、信号解析，报文故障分析

模块 4：故障诊断（教学重点）

1.传感器线路断路、虚接故障设置与排查

2.CAN 总线故障、控制器信号异常诊断

3.线控执行机构不动作、响应异常检修

模块 5：拓展开发

1.和仿真软件联动（Gazebo/Simulink），虚实结合

2.简单控制算法验证，适合高职、本科拓展三、设备配置

三、故障设置系统

1、线控转向 CAN-H 故障；

2、线控转向 CAN-L故障；

3、角度传感器 P 信号故障；

4、角度传感器 S 信号故障；

5、终端电阻 120 欧故障；

6、转向控制器点火使能故障；

7、线控制动 CAN-H 故障；

8、线控制动 CAN-L 故障；

9、油压传感器信号故障；

10、油压传感器 5V 供电故障；

11、线控制动点火使能故障；

12、线控驱动 CAN-H 故障；

13、线控驱动 CAN-L 故障；

14、高压驱动使能故障；

15、旋变传感器供电故障；

16、旋变传感器 A 或 B 相信号故障；

17、电机温度传感器信号断路故障；

18、电机温度传感器信号温度过高故障；

19、整车 CAN-H 故障；

20、整车 CAN-L 故障；

21、整车点火使能断路；

22、转向灯故障；

23、制动灯故障；

24、倒车灯故障；

25、低压供电系统故障；

26、电池管理系统常供电故障；

27、电池管理系统CAN-L故障

四、车规级线控底盘实训台软件功能

1、底盘线控测试系统软件菜单功能区、显示区、四种典型输入信号的线控转向系统性能测试区、三种典型输入信号的线控制动系统的性能测试区、油门开度测试线控驱动系统的性能测试区、各传感器和执行器的故障检测区。

2、线控制动系统信号判定及测试功能：输入制动压力值，进行制动测试，按钮会显示为绿色，制动系统自检系统无故障存在，则执行制动测试；若是制动系统自检系统有故障存在，则不执行制动测试。线控制动系统测试可进行阶跃、斜波和小台阶三种模式测试。

3、线控转向系统信号判定及测试功能：输入转向角度值，点击转向测试，按钮会显示为绿色，转向系统自检系统无故障存在，则执行转向角度测试；若是转向系统自检系统有故障存在，则不执行转向测试。线控转向系统测试科技型阶跃、斜波、小台阶和正弦四种模式测试。

4、线控驱动系统信号判定及测试功能，输入油门开度，点击油门测试，按钮会显示为绿色，驱动系统自检系统无故障存在，则执行油门开度测试；若是驱动系统自检系统有故障存在，则不执行油门开度测试。（提供软件相关截图3 张作为佐证材料）

5、自诊断功能：系统软件能够实时监控扭矩传感器 1、扭矩传感器 2、压力传感器、制动泵、转向角传感器、转向电机、保压阀、CAN 控制工作状态，绿色表示部件工作正常，能够正常执行制动测试与转向测试；红色表示部件有故障存在，则红色部件对应测试系统功能失效。

五、配套教学资源

1、实训指导书、工单、课程 PPT

2、DBC 协议文件、上位机软件、CAN 工具